目的
使用8051晶片控制步進馬達正/反轉，並且加入啟動加速的機制，防止啟動磁激過快，造成步進馬達一開始就失速
使用晶片
控制晶片：8051
驅動晶片：L298N
發生的錯誤
(1)問題：磁激不正常
由於使用的控制器為已經整合好的L298N的驅動模組
但似乎有一個 Port 有問題，因此在送出磁激時會不正常轉動
因此花費了許多時間
解決：更換新的 L298N 驅動模組
(2)問題：轉矩不夠力，無法推動光碟機的
一開始使用單相磁激，對於推動光碟機的傳動是不夠力的
解決：更改為 2相磁激
/* 使用2相磁激 */
/* b-b a-a */
/* 0x09 = 0000 0 0 1 1 */
/* 0x05 = 0000 0 1 0 1 */
/* 0x06 = 0000 0 1 1 0 */
/* 0x0a = 0000 1 0 0 1 */
(3)問題：磁激後一直抖動
因送出磁激後，會等待多久 time 次數後，才會進行下一次
的激磁，但因為送出後對於該相位仍不斷的進行磁激，因
此造成不斷的對同一個相位磁激，造成不斷的抖動
解決：於沒有正反轉需求時對 P1 送出 0x00
8051 Code
#include
void _motor_enabled() ;
/* Port m*/
/* motor_stop_flag run=1 stop=0 */
bit _motor_stop_flag;
/* P1_5 on =1 stop=0 */
sbit _motor_forward_flag = P1^4;
/* P1_6 on =1 stop=0 */
sbit _motor_receive_flag = P1^5;
unsigned char _cycle[4] = {0x09,0x05,0x06,0x0a} ;
/* 使用2相磁激 */
/* b-b a-a */
/* 0x09 = 0000 0 0 1 1 */
/* 0x05 = 0000 0 1 0 1 */
/* 0x06 = 0000 0 1 1 0 */
/* 0x0a = 0000 1 0 0 1 */
/* 單相磁激...留著備用 */
/* unsigned char _cycle[4] = {0x01,0x02,0x04,0x08}; */
unsigned int _times; /* 速度用變數 */
unsigned short _motor_speed_time ; /* 速度用變數 */
unsigned short _magnetic ; /* 加速計算磁激用變數 */
unsigned short _speed ; /* 速度次數變數 */
unsigned short _speed_count; /* 加速計算用變數 */
main()
{
/* P1 輸出全部歸 0 */
P1 = 0x00;
/* _motor_enabled 啓動 */
_motor_enabled();
while(1);
}
void _motor_enabled()
{
/* 1000 = 1 ms (1 sec = 1000 ms) */
_motor_speed_time = 1000;
/* timer mode 1 */
TMOD = 0x01;
/* setup timer0 TH0 values */
TH0 = ( 65536 - _motor_speed_time ) / 256 ;
/* setup timer0 TL0 values */
TL0 = ( 65535 - _motor_speed_time ) % 256 ;
/* all interrupt enable */
EA = 1;
/* timer 0 interrupt enable */
ET0 = 1;
/* timer0 start */
TR0 = 1;
_speed = 1;
_speed_count = 0;
}
void timer0_int(void) interrupt 1
{
/* k 變數用來儲存 _times /4 目前相位 */
/* x 變數用來儲存 _cycle[k] 陣列中資料 */
static unsigned char x,k;
/* TH0 計時器值設定 */
TH0 = ( 65536 - _motor_speed_time ) / 256 ;
/* TL0 計時器值設定 */
TL0 = ( 65535 - _motor_speed_time ) % 256 ;
if(_motor_forward_flag == 1 || _motor_receive_flag == 1)
/* 正/反轉任一被按下時，進入執行 */
{
/* 加速判斷區 - 開始 */
/* 加速計算 +1*/
_speed_count ++;
/* 當加速 = 速度次數時進入 */
if(_speed == _speed_count)
{
/* 加速計算歸 0 */
_speed_count=0;
/* 加速計算磁激 < 24 時才進入判斷加速需求 */
if( _magnetic < 24 ) /* 加速計算磁激 + 1 */ _magnetic ++; /* 加速計算磁激大於0 小於 8 _speed = 6 */ if( _magnetic >= 0 && _magnetic <= 8) _speed = 6; else /* 加速計算磁激 大於9 小於 16 _speed = 4 */ if( _magnetic >= 9 && _magnetic <= 16) _speed = 4; else /* 加速計算磁激 大於17 小於 24 _speed = 2 */ if( _magnetic >= 17 && _magnetic <= 24)
_speed = 2;
else
/* 最終大於 24 _speed =1 */ _speed = 1;
/* _time 次數 /4 取得目前磁激相位 */
k = (_times%4);
/* 將目前相位放入 x 變數中，並 & 0X0F */
x = (_cycle[k] & 0x0f);
/* 正轉 +1 反轉 -1 */
if(_motor_forward_flag == 1)
_times ++;
else
if(_motor_receive_flag == 1)
_times --;
/* 送出磁激至 P1 */
P1 = x;
}
}
else
{
/* 正/反轉未被按下時 */
/* reset _speed = 1*/
_speed = 1;
/* reset _speed_count = 0*/
_speed_count = 0;
/* reset _magnetic = 0 */
_magnetic =0;
/* 不需磁激時送出0x00,否則 motor 會一直抖 */
P1 = 0x00;
}
}
